PSINS C++核心代码使用说明

PSINS C++核心代码使用说明

本PSINS C++核心代码在VC++6.0环境下编写且编译正常，在其它编译器下使用可能会遇到一些小的编译问题，但应该都不难修改，用户可自行处理。

PSINS C++核心代码具有以下显著特点：

Ø 不依赖于其它外部的数学运算库函数，仅用标准C库即可；

Ø 编写了大量的四元数、三维向量、三维矩阵、向量、矩阵运算符重载函数；

Ø 捷联惯导更新算法考虑了全面误差补偿细节，精度高，满足所有的实际应用场合；

Ø 具备很好的SINS/GNSS组合导航类设计，在解决该类型组合导航问题中扩展应用十分方便；

Ø 采用了时间分片Kalman滤波技术，能满足普通嵌入式单片机的实时应用；

Ø 除初始化外没有任何动态内存分配操作，实时运算时间可控。

除了根据实际需要对PSINS.h文件中的以下宏定义进行“//注释”外，用户不应该修改PSINS.h和PSINS.cpp中的任何代码，否则存在会被将来新发布版本覆盖的风险。

/************** compiling control !!! ***************/

#define PSINS_MATRIX_MAX_DIM 20 最大矩阵维数定义

//#define MAT_COUNT_STATISTIC 最大矩阵堆栈个数，仅用于调试

#define PSINS_IO_FILE 文件读写操作，在嵌入式中不用

//#define PSINS_RMEMORY 自定义内存操作，可用于逆向导航