导航算法中陀螺漂移的反馈修正

导航算法中陀螺漂移的反馈修正

 

（1）在insupdate函数中，对陀螺漂移eb进行了扣除（减操作），如下图。

（2）在kffeedback函数中，将滤波状态估计值xk反馈累加（收集起来），如下图。

 

因此，可将eb视为随机常值漂移，它是被Kalman滤波逐渐估计并反馈累积起来的，最后在导航更新算法中进行了扣除。