三组MTI-300航姿仪跑车数据

三组MTI-300航姿仪跑车数据

MTi-300在北京地区的测试数据（含IMU、地磁和MTi的姿态航向输出），采样率100Hz，网友可用作练习对比自己的AHRS算法。

数据读取和作图的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs

ts = 1/100;

pos0 = posset(39.56,0,0);

load('home21.mat'); dd = data; % cnt ax ay az wx wy wz mx my mz pitch roll yaw

imu = [dd(:,[5:7,2:4])*ts, cnt2t(dd(:,1),ts)]; imuplot(imu);

mag = [dd(:,8:10), imu(:,end)]; magplot(mag);

att = [dd(:,11:13)*glv.deg, imu(:,end)]; insplot(att,'a');

作图结果如下：

IMU-home21

MAG-home21（磁场应为归一化单位）