一组14小时的IMU和地磁测试数据

一组14小时的IMU/地磁测试数据

MEMS-IMU（加3轴地磁）静止放置，采集频率10Hz，输出姿态/航向、三轴陀螺、三轴加计、三轴磁数据，总采集时间约为14小时（从晚6：40到第二天早9：00）。

PSINS读取和作图程序如下：

glvs

ts = 1/10; t0 = hms2s(184000);

load subway_disturb_imu_mag.mat;

imu = imurfu([[data(:,7:9)*glv.dps, data(:,4:6)*glv.g0]*ts, (1:length(data))'*ts],'frd'); imuplot(imu);

% imumeanplot(imu, 100, glv.dph');

% avars(imu(:,1:3)/ts/glv.dph, ts);

mag = imurfu([data(:,10:12)*10,imu(:,end)], 'frd'); magplot(mag);

% myfig; plot(mod((t0+mag(:,end))/3600,24), mag(:,1:3), '.'); xygo('t / h', 'mag / mG');

att = [data(:,[3,2,1])*glv.deg,imu(:,end)]; insplot(att);

% att = yawcvt([data(:,[3,2,1])*glv.deg,imu(:,end)]); insplot(att);

作图结果如下：

图1 IMU 10s平滑（加计有点斜坡0.2mg/14h，算是不错了）

图2 陀螺Allan方差（由于陀螺在不断利用静态判断扣零偏，所以没有呈现出趋势项）

图3 采用航姿算法解算的姿态/航向

图4 地磁数据（凌晨1:00-6:00红色天向波动相比其它时间段明显小，其它时段可能是受环境影响，测试地点离地铁100m左右）

感谢热心网友提供数据，下载地址：