一组无误差的惯导飞行数据

一组无误差的惯导飞行数据

一组无人机惯导飞行数据，飞行速度100m/s，距离约100km，采集时间4000s，频率200Hz，前200s静止。采用INS/DGNSS组合平滑后，再反演生成无误差的IMU和AVP参考值（原理参见文献“基于实测轨迹的高精度捷联惯导模拟器”），可为惯导算法验证使用。

利用PSINS Toolbox工具箱进行数据加载和结果如下：

glvs;

ts = 0.005;

load flightimuavpr.mat;

% imuplot(imu); insplot(avpr);

avp = inspure(imu(1:1800/ts,:),avpr(1,:)','f');

avpcmpplot(avpr, avp);

IMU采样

AVP参考

30min的纯惯导误差（二子样）

30min的纯惯导误差（三子样，与二子样误差略有区别，跳变大的是没对齐原因）

原始数据下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1oADUmFvx0S23yGj-9qxN5g 

提取码：ibdy