一静态组合导航数据（无平滑效果）

一段静态组合数据（验证惯导并非对卫导具有平滑作用）

MEMS-IMU 100Hz（stim300），CDGNSS 1Hz（mm级定位），时常480s。

利用PSINS Toolbox工具箱进行数据加载和结果如下：

glvs

ts = 1/100;

load stim300_cdgnss_static.mat;

imuplot(imu); gpsplot(gnss);

t0 = 1; t1 = 300;

att0 = alignsb(imu(1:10/ts,:),gnss(:,4:6)); att0(3)=0;

ins = insinit([att0;gnss(1,4:6)'], ts);

avperr = avperrset([60;300], 1, 10);

imuerr = imuerrset(100, [100;100;10000], 0.1, [10;10;100]);

Pmin = [avperrset([0.2,1.0],0.01,0.2); gabias(0.01, [10,10]); [0.01;0.01;0.01]; 0.001].^2;

[avp, xkpk, zkrk, sk, ins1, kf] = sinsgps(imu(t0/ts:t1/ts,:), gnss, ins, avperr, imuerr, rep3(0), 0, vperrset(0.01,0.01), Pmin, 0, 'avped');

avpcmpplot(gnss, avp(:,[4:9,end]), 'vp');

 

常规的认识是惯导对卫导的测速和定位具有平滑作用，经过SINS/GNSS组合导航之后能输出比卫导采集频率更高的速度和位置信息。但这是有条件的：即惯导的精度必须比较高且卫导的误差噪声相对比较大；反之，如果卫导精度很高（比如采用1Hz差分，位置精度达到甚至小于厘米级），而选用了MEMS级别精度较低的惯导，那么组合系统在位置上就不一定具有平滑作用，最多是在整1s时位置能够被GNSS拉回来，但在每1s间隔内纯惯导的误差会发散得比卫导的测量误差还大，这种情况下，组合导航就完全起不到平滑的作用，或许只会起在动态下到高频率插值的效果，并且插值的精度低于卫导的测量精度。

如下图是差分卫导静态输出的速度和位置变化（蓝绿红对应纬经高），定位精度非常高了（水平位置跳变5mm内）。

如下图为stim300与卫导的静态组合导航结果（细实线为卫导，粗点划线为组合），可见组合速度似乎好些，有台阶但没大值；但是组合位置就完全起不到平滑作用，非整秒不断发散至cm级再在整秒被GNSS拉回mm级。

 

数据下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1P2WcBJ5Qya6EN8mtbpaHHg

提取码：7sox