某惯性级光纤惯导手动系统级标定
某惯性级光纤惯导经过两三年储存,标定系数可能有些变化。在西工大长安校区惯性技术实验室进行测试试验,光纤惯导采集频率100Hz,先5min静止,再不断转动-静止,共采集约1600s,仅采用手动方法进行翻转,即可实现系统级标定,具体转动方案及标定原理参见“惯性仪器测试与数据分析,第9章”。
利用PSINS Toolbox工具箱进行数据加载和标定结果如下:
glvs;
ts=0.01; pos0 = glv.pos0;
load tj_fimu.mat; % imuplot(imu); % avarimu(imu(1:300/ts,:));
att0 = aligni0(imu(1:300/ts,:), pos0);
avp0 = inspure(imu(300/ts:end,:), [att0;pos0], 'H');
%%
clbt = sysclbt(imu(200/ts:end,:), pos0);
%%
imu1 = imuclbt(imu, clbt);
att1 = aligni0(imu1(1:300/ts,:), pos0);
avp1 = inspure(imu1(300/ts:end,:), [att1;pos0], 'H');
手动翻转示意图
IMU采样(100Hz)
姿态角变化(有点乱,看不出什么信息)
标定前纯惯性导航误差
标定后导航误差(相比于标定前精度有较大提高)
原始数据下载地址:
链接:https://pan.baidu.com/s/12IjnoowbKqCT0e8merpPnQ
提取码:ra51