某惯性级光纤惯导手动系统级标定

某惯性级光纤惯导经过两三年储存，标定系数可能有些变化。在西工大长安校区惯性技术实验室进行测试试验，光纤惯导采集频率100Hz，先5min静止，再不断转动-静止，共采集约1600s，仅采用手动方法进行翻转，即可实现系统级标定，具体转动方案及标定原理参见“惯性仪器测试与数据分析，第9章”。

利用PSINS Toolbox工具箱进行数据加载和标定结果如下：

glvs;

ts=0.01; pos0 = glv.pos0;

load tj_fimu.mat; % imuplot(imu); % avarimu(imu(1:300/ts,:));

att0 = aligni0(imu(1:300/ts,:), pos0);

avp0 = inspure(imu(300/ts:end,:), [att0;pos0], 'H');

clbt = sysclbt(imu(200/ts:end,:), pos0);

imu1 = imuclbt(imu, clbt);

att1 = aligni0(imu1(1:300/ts,:), pos0);

avp1 = inspure(imu1(300/ts:end,:), [att1;pos0], 'H');

手动翻转示意图

IMU采样（100Hz）

姿态角变化（有点乱，看不出什么信息）

标定前纯惯性导航误差

标定后导航误差（相比于标定前精度有较大提高）

原始数据下载地址：

提取码：ra51