某惯性级惯导在一段直路上来回跑车测试

某惯性级惯导在一段直路上来回跑车测试

某惯性级光纤惯导在一段约3km直路上来回跑车测试四次，惯导采集频率200Hz，GPS采集1Hz。数据采集时长从0.7小时~7小时，在f024imugps.mat文件内共含四组变量（imu1,gps1；imu2,gps2；imu3,gps3；imu4,gps4），每组对应一次测试。

利用PSINS Toolbox工具箱进行数据加载和测试一小段导航结果如下：

glvs;

ts = 0.005;

load f024imugps.mat;

imuplot(imu1); gpsplot(gps1);

t0=880; t1=940; t2=t1+1000;

att0 = aligni0(datacut(imu1,t0,t1), getat(gps1(:,4:end),t0));

avp = inspure(datacut(imu1,t1,t2), [att0;getat(gps1(:,4:end),t1)], 'f');

avpcmpplot(gps1, avp(:,4:end), 'vp');

跑车线路

GPS1

IMU1（4.8小时）

IMU2（5.0小时）

IMU3（0.7小时）

IMU4（7.1小时）

原始数据下载地址：

提取码：ra51