一组三轴磁传感器的椭球拟合测试数据

三轴磁传感器的椭球拟合测试

在空旷处，采集了一组三轴磁传感器的多角位置旋转数据，采用迭代最小二乘法对模值作球拟合标定，获得下三角标定矩阵K和零偏b，该方法很简单（参见最新版psins工具箱magellipfit函数）。感觉完全没必要用很多文献中提出的那些花里胡哨的非线性优化、智能寻优以及神经之类的高大上方法（纯粹是吃饱了消化不良没事干）。

数据读取和球拟合的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs

load mag_fit_data.mat;

[mag1, K, b, K1, b1, K0, b0, err] = magellipfit(mag0);

数据处理结果如下图：左上小图为原始磁数据，可见整体零偏较大；左中小图为归一化标定后数据，三轴值在正负1之间变化；左下小图为归一化模值的拟合误差，可见大部分结果是比较小的。右图为数据点在单位球上的分布。

  若不采用非线性迭代最小二乘的话，直接用椭圆拟合算法很复杂，如下（一般人不容易看懂，具体可参见：基于牛顿迭代和椭球拟合的磁力和惯性传感器校准方法[J]. 仪器仪表学报, 2020；基于非迭代椭球拟合算法的电子罗盘标定方法[J]. 仪表技术,2020）

数据下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1ATw_TBMfdtBCUjXecoYGGw  提取码：ra51