一组STIM300-GNSS跑车数据(有姿态参考)

一组STIM300-GNSS跑车数据(有FOG姿态参考)

STIM300采集频率125Hz，单点GNSS频率1Hz，在西工大长安校区内跑车，长度约50分钟，其中有惯性级光纤惯导给出的姿态结果作为参考基准。STIM/FOG/GNSS之间的时间不同步在ms量级。

数据读取及MEMS/GNSS组合导航的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs

ts = 1/125;

dd = binfile('mimuattgps.bin',16);

imu = dd(:,[1:6,10]); imuplot(imu);

att = dd(:,7:10); insplot(att,'a'); % FOG-Att

gps = no0(dd(:,[11:end,10]),1); gpsplot(gps);

imuerr = imuerrset(100, 5000, 0.1, 10);

davp = avpseterr([3600;3600;300], [1;1;1], [1;1;1]*10);

ins = insinit([att(1,1:3),gps(1,1:6)]', ts); ins.nts=ts;

[avp, xkpk, ins1, kf1] = sinsgps(imu(10/ts:1500/ts,:), gps, ins, davp, imuerr);

avpcmpplot(att, avp(:,[1:3,end]), 'a', 'mu');

作图结果如下：

MEMS-IMU原始数据图

GNSS轨迹

10-1500s组合导航结果（惯性器件零漂估计还是挺稳的）

组合导航估计的MEMS/FOG安装误差角

原始数据为下载为