-
一组IMU与地磁传感器之间安装角标定数据
自制的9轴传感器（3轴陀螺Gyro、3轴加计Acc和3轴地磁Mag），Gyro和Acc之间组成IMU已进行过标定，现还需要标定IMU和Mag之间的安装误差角。在空旷处，以100Hz采集了9轴的多角位置数据，共计约360s：首先将X轴指地，绕天向轴每30°转停，各位置停止时间约5s，绕转一圈；再将Y轴指天，以及Z轴指地，进行类似的转停测试。
넶0 2024-12-08 -
三组50激光陀螺摇摆对准的数据
50#激光陀螺惯导的在摇摆台上的试验数据，采样频率400Hz，精度性能约为陀螺0.01°/h，加速度计20ug。数据中包含一组静态，三组摇摆动作。试验中转台引北了，真航向为0°，处理结果显示出了aligni0fitp超高的抗晃动初始对准精度！。
넶241 2024-05-22 -
一组三轴磁传感器的椭球拟合测试数据
在空旷处，采集了一组三轴磁传感器的多角位置旋转数据，采用迭代最小二乘法对模值作球拟合标定，获得下三角标定矩阵K和零偏b，该方法很简单（参见最新版psins工具箱magellipfit函数）。感觉完全没必要用很多文献中提出的那些花里胡哨的非线性优化、智能寻优以及神经之类的高大上方法。
넶156 2024-05-13 -
mti-300car4p8h跑车数据
Mti-300跑车，采样频率100Hz，总采集时间约为4.8小时。包含MEMS陀螺仪、加速度计、三轴地磁，以及mti输出的姿态方位数据，可作为航姿算法对比验证使用。Allan方差分析陀螺精度约10°/h。
넶231 2024-02-21 -
某惯性级惯导在一段直路上来回跑车测试
某惯性级光纤惯导在一段约3km直路上来回跑车测试四次，惯导采集频率200Hz，GPS采集1Hz。数据采集时长从0.7小时~7小时，在f024imugps.mat文件内共含四组变量（imu1,gps1；imu2,gps2；imu3,gps3；imu4,gps4），每组对应一次测试。
넶319 2024-01-18 -
某惯性级光纤惯导手动系统级标定
某惯性级光纤惯导经过两三年储存，标定系数可能有些变化。在西工大长安校区惯性技术实验室进行测试试验，光纤惯导采集频率100Hz，先5min静止，再不断转动-静止，共采集约1600s，仅采用手动方法进行翻转，即可实现系统级标定，具体转动方案及标定原理参见“惯性仪器测试与数据分析，第9章”。
넶115 2023-09-23 -
一组基于惯性的管线检测原始数据
采用惯导进行地下管线测量的原始MEMS-IMU和里程仪数据，管线长度约250m，共来回拉了两次，可为惯导/里程仪组合导航算法验证使用。可将起始点坐标当作0，去程末点相对坐标：东向 154.337m；北向 201.751m；天向-0.254m。
넶132 2023-06-23 -
-
一组无误差的惯导飞行数据
一组无人机惯导飞行数据，飞行速度100m/s，距离约100km，采集时间4000s，频率200Hz，前200s静止。采用INS/DGNSS组合平滑后，再反演生成无误差的IMU和AVP参考值（原理参见文献“基于实测轨迹的高精度捷联惯导模拟器”），可为惯导算法验证使用。
넶246 2022-10-09 -
