以角速率-比力输入研究高精度SINS算法的误区
虽然有些陀螺和加速度计从原理上看，它们是角速率/比力输出型的，但是对于离散化后输入导航计算机而言，不仅应考虑惯性传感器的表头问题，还应仔细考虑中间过程的采样量化电路。比如实际使用的光纤陀螺，一般采用高速率采样再作平均和降频输出给导航计算机，这时更像是角增量输出，而不是瞬时角速率输出。另外，针对高精度加速度计，即使不是I/F或V/F而采用A/D采样，当前高精度A/D也大多是采用sigma求和原理的，不会是瞬时采样。所以在实际高精度惯导系统中瞬时角速率或比力采样输出给导航计算机的情况几乎就没有。
实际惯性传感器若采用角速率/比力采样，噪声必然是很大的，在较大噪声下研究高精度圆锥和划船误差补偿算法是毫无实际意义的。
只有低精度的MEMS之类器件，可以使用基于速率的采样方式，既然它精度低，也就完全没必要挖空心思研究和使用高精度的误差补偿算法了。
