联邦滤波算法悬赏
（1）针对惯导/卫导/天文组合导航、或者主子惯导速度+姿态匹配传递对准，仿真模型二选一即可（见后建模建议），更多建模细节还可参阅相关文献或在“PSINS导航算法”技术群交流；
（3）提供仿真数据用于测试，运行给出测试结果，联邦滤波与集中滤波算法比较，两者的误差应差别不大；
（4）代码和结果的正确性，须通过“PSINS导航算法”群友测试和讨论认可；
（5）允许示例性代码汇编入PSINS工具箱（注明来源于应赏者），供推广学习；
（6）有效期：2022年7月1日 ~ 2027年6月31日。
西安中科华航光电科技有限公司提供奖金共计为人民币壹拾万元（税前），并颁发获奖证书。（备注：仅首次通过确认者获奖，按作品提交时间先后确定，详情可查阅http://www.psins.org.cn）
建模建议：（1）惯导/卫导/天文组合导航（a惯导/卫导状态：失准角、速度误差、位置误差、陀螺漂移、加计零偏、惯导/卫导杆臂，量测量：位置误差；b惯导/天文状态：失准角、速度误差、位置误差、陀螺漂移、加计零偏、惯导/天文安装误差，量测量：姿态误差；c主滤波器状态：失准角、速度误差、位置误差、陀螺漂移、加计零偏）；（2）主子惯导速度+姿态匹配传递对准（a速度匹配状态：失准角、陀螺漂移、速度误差、加计零偏，量测量：子主惯导速度误差；b姿态匹配状态：失准角、陀螺漂移、安装误差角，量测量：子主惯导姿态误差；c主滤波器状态：失准角、陀螺漂移）。或者其它更有说服力的建模。
签章公告如下（以此为准）：
